CODIGO CARRO EVASOR DE OBSTACULOS

 CODIGO CARRO EVASOR DE OBSTACULOS

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// EVASOR DE OBSTACULOS

// Arduino UNO + L298N + HC-SR04

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// ---------- MOTORES ----------

const int ENA = 5;

const int IN1 = 8;

const int IN2 = 9;

const int ENB = 6;

const int IN3 = 10;

const int IN4 = 11;

// ---------- HC-SR04 ----------

const int TRIG = 3;

const int ECHO = 4;

// const int TRIG = 12;

// const int ECHO = 13;

// ---------- CONFIGURACION ----------

const int VELOCIDAD = 140;

const int DISTANCIA_MINIMA = 20;

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// FUNCIONES DE MOVIMIENTO

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void adelante() {

  digitalWrite(IN1, LOW);

  digitalWrite(IN2, HIGH);

  digitalWrite(IN3, LOW);

  digitalWrite(IN4, HIGH);

  analogWrite(ENA, VELOCIDAD);

  analogWrite(ENB, VELOCIDAD);

}

void atras() {

  digitalWrite(IN1, HIGH);

  digitalWrite(IN2, LOW);

  digitalWrite(IN3, HIGH);

  digitalWrite(IN4, LOW);

  analogWrite(ENA, VELOCIDAD);

  analogWrite(ENB, VELOCIDAD);

}

void izquierda() {

  digitalWrite(IN1, HIGH);

  digitalWrite(IN2, LOW);

  digitalWrite(IN3, LOW);

  digitalWrite(IN4, HIGH);

  analogWrite(ENA, VELOCIDAD);

  analogWrite(ENB, VELOCIDAD);

}

void derecha() {

  digitalWrite(IN1, LOW);

  digitalWrite(IN2, HIGH);

  digitalWrite(IN3, HIGH);

  digitalWrite(IN4, LOW);

  analogWrite(ENA, VELOCIDAD);

  analogWrite(ENB, VELOCIDAD);

}

void detener() {

  analogWrite(ENA, 0);

  analogWrite(ENB, 0);

}

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// MEDIR DISTANCIA

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float medirDistancia() {

  digitalWrite(TRIG, LOW);

  delayMicroseconds(2);

  digitalWrite(TRIG, HIGH);

  delayMicroseconds(10);

  digitalWrite(TRIG, LOW);

  long tiempo = pulseIn(ECHO, HIGH);

  float distancia = tiempo * 0.0343 / 2;

  return distancia;

}

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// CONFIGURACION

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void setup() {

  pinMode(ENA, OUTPUT);

  pinMode(IN1, OUTPUT);

  pinMode(IN2, OUTPUT);

  pinMode(ENB, OUTPUT);

  pinMode(IN3, OUTPUT);

  pinMode(IN4, OUTPUT);

  pinMode(TRIG, OUTPUT);

  pinMode(ECHO, INPUT);

}

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// PROGRAMA PRINCIPAL

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void loop() {

  float distancia = medirDistancia();

  if (distancia > DISTANCIA_MINIMA) {

    adelante();

  } 

  else {

    detener();

    delay(300);

    atras();

    delay(300);

    detener();

    delay(200);

    derecha();

    delay(600);

    detener();

    delay(200);

  }

}