PUENTE H L298 CARRO ROBOTICO

 Puente H L298N

 Para construir tu carro evasor de obstáculos, el Puente H L298N es la pieza clave que actuará como "músculo", permitiendo que el Arduino (el "cerebro") controle la potencia y dirección de los motores reductores amarillos.

Para entender cómo se moverá tu robot, es fundamental comprender la física y la electrónica detrás de estos componentes. Aquí te lo explico de forma clara y detallada:

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1. ¿Qué es un Puente H?

Un Puente H es un circuito electrónico que permite a un motor eléctrico girar en ambos sentidos (hacia adelante y hacia atrás) y controlar su frenado.

¿Por qué se llama así?
Su nombre proviene de la forma gráfica del circuito original, que parece una letra "H". En las "patas" de la H hay 4 interruptores (transistores), y el motor está en la barra horizontal del centro.

• Cómo funciona:

  • Si cierras dos interruptores en diagonal (superior izquierda e inferior derecha), la corriente fluye en un sentido y el motor gira a la derecha.

  • Si cierras los otros dos en diagonal, la corriente fluye al revés y el motor gira a la izquierda.

  • ¡Peligro! Si cierras los dos interruptores de un mismo lado, causas un cortocircuito. El L298N ya está diseñado para evitar que esto pase por error.

El Módulo L298N

El L298N es un Doble Puente H. Esto significa que dentro de ese chip negro con un disipador de calor grande, hay dos puentes H independientes. Por eso puedes controlar dos motores (Rueda Derecha y Rueda Izquierda) con una sola placa.

• El Disipador: Ese trozo de metal negro es vital porque el L298N pierde mucha energía en forma de calor.

El módulo L298N puede controlar hasta 2 motores de forma independiente.

Terminales de Potencia (Borneras azules grandes):

• +12V: Aquí va el positivo de tu batería (puedes usar de 7V a 12V).

• GND: El negativo de la batería Y TAMBIÉN debe conectarse al GND del Arduino (Masa común).

• +5V: Si el jumper de "12V enable" está puesto, este pin entrega 5V de salida que puedes usar para alimentar el Arduino.

Pines de Control (Pines macho hacia el Arduino):

• ENA y ENB: Controlan la velocidad (usando señales PWM). Tienen un jumper puesto por defecto; si quieres controlar velocidad, quita el jumper y conecta a pines PWM del Arduino.

• IN1 e IN2: Controlan el Motor A. (IN1 HIGH / IN2 LOW = Adelante).

• IN3 e IN4: Controlan el Motor B. (IN3 HIGH / IN4 LOW = Adelante).

2. Los Motores Reductores Amarillos (Motores DC "TT")

Estos motores son ideales porque incluyen una caja de engranajes que reduce la velocidad y aumenta el torque (fuerza).

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3. Diagrama de Conexión Sugerido

Para un robot de dos ruedas:

L298N	Arduino	Función
ENA	Pin 10	Velocidad Motor Izquierdo
IN1	Pin 9	Dirección 1 Motor Izq
IN2	Pin 8	Dirección 2 Motor Izq
IN3	Pin 7	Dirección 1 Motor Der
IN4	Pin 6	Dirección 2 Motor Der
ENB	Pin 5	Velocidad Motor Derecho
GND	GND	¡Obligatorio unir ambos GND!

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4. Código Base (Movimiento Modular)

Este código te servirá para probar los motores. Puedes integrarlo fácilmente con tu código del sensor ultrasónico.

Código

// Pines Motor Izquierdo
int ENA = 10;
int IN1 = 9;
int IN2 = 8;

// Pines Motor Derecho
int IN3 = 7;
int IN4 = 6;
int ENB = 5;

void setup() {
  pinMode(ENA, OUTPUT);
  pinMode(IN1, OUTPUT);
  pinMode(IN2, OUTPUT);
  pinMode(IN3, OUTPUT);
  pinMode(IN4, OUTPUT);
  pinMode(ENB, OUTPUT);
}

void moverAdelante() {
  // Motor Izquierdo
  digitalWrite(IN1, HIGH);
  digitalWrite(IN2, LOW);
  analogWrite(ENA, 200); // Velocidad 0-255
  
  // Motor Derecho
  digitalWrite(IN3, HIGH);
  digitalWrite(IN4, LOW);
  analogWrite(ENB, 200);
}

void detener() {
  digitalWrite(IN1, LOW);
  digitalWrite(IN2, LOW);
  digitalWrite(IN3, LOW);
  digitalWrite(IN4, LOW);
}

void girarDerecha() {
  digitalWrite(IN1, HIGH);
  digitalWrite(IN2, LOW);
  digitalWrite(IN3, LOW);
  digitalWrite(IN4, HIGH); // Invierte un motor para girar sobre su eje
  delay(500); // Tiempo de giro
}

void loop() {
  // Aquí integrarás la lógica del sensor:
  // Si distancia < 20 cm -> detener, girar, luego seguir.
  moverAdelante();
}

Consejos de "Experto":

1. Alimentación separada: Usa un portapilas de 4 pilas AA (6V) o una batería Li-ion de 7.4V para los motores. El Arduino puede alimentarse desde el pin +5V del L298N o con una batería de 9V aparte.

2. Sentido de giro: Si al probar el código un motor gira al revés, no cambies el código; simplemente invierte los dos cables de ese motor en la bornera del L298N.

3. Capacitores: Si notas que el Arduino se reinicia cuando arrancan los motores, suelda un pequeño capacitor cerámico de 0.1uF entre los bornes de cada motor para eliminar el ruido eléctrico.